有限責任公司是一種非公眾性、封閉性的法人,其設立只能以發起設立為限,不能采募集設立方式。依照《中華人民共和國公司法》規定，有限責任公司是由五十個以下的股東共同投資經營，股東以其出資額為限對公司承擔責任，公司以其全部資產對公司的債務承擔責任的營利性經濟組織。有限責任公司設立主要經過以下程序：
 
一、發起人發起并簽定設立協議。
 
發起人協議,也稱為設立協議、投資協議或股東協議書，目的是明確發起人在公司設立中的權利義務。其主要內容包括:公司經營的宗旨、項目、范圍和生產規模、注冊資金、投資總額以及各方出自額、出資方式、公司的組織機構和經營管理、贏余的分配和風險分擔的原則等。
 
二、訂立公司章程。
 
章程內容應當包括：（１）公司名稱和住所；（２）公司經營范圍；（３）公司注冊資本；（４）股東的姓名和住所；（５）股東的出資方式、出資額和出資時間；（６）公司的機構及其產生辦法、職權、議事規則；（７）公司的法定代表人；（８）股東會議認為需要規定的其他事項。公司章程是公司設立的基本文件，只有嚴格按照法律要求訂立公司章程，并報經主管機關批準后，章程才能生效，也才能繼續進行公司設立的其他程序。
 
三、申請名稱預先核準。
 
有限責任公司名稱應當由行政區劃、字號、行業、組織形式依次組成，且需在名稱中標明有限責任公司或有限公司字樣。公司名稱不得含有下列內容和文字：（１）有損國家或社會利益；（２）可能給公眾造成欺騙或者誤解的；（３）外國國家（地區）名稱、國際組織名稱；（4）政黨名稱、黨政機關名稱、群眾組織名稱、社會團體名稱以及部隊番號；（5）漢語拼音字母（外文名稱中使用的除外）、數字；（6）其他法律法規禁止使用的內容。此外，只有全國性公司大型進出口公司大型企業集團才可以使用“中國”、 “中華”、“全國”、“國際”等文字；只有私營企業外商投資企業才可以使用投資者姓名作為商號；只有具有三個分支機構的公司才可以使用“總”字；分支機構的名稱應冠以所屬總公司的名稱，并綴以子公司字樣，同時標明子公司的行業名稱和行政區劃地名。有限責任公司申請名稱預先核準，應由全體股東指定的代表或共同委托的代理人向公司登記機關提出申請，提交下列文件：（１）全體股東簽署的公司名稱預先核準申請書；（２）股東的法人資格證明或身份證明；（３）公司登記機關要求提交的其他文件。公司登記機關決定核準的，會發給《企業名稱預先核準通知書〉。
 
四、辦理公司設立前置審批
 
這一程序并非所有有限責任公司的設立都要經過的程序。一般公司只直接注冊登記就可，僅對于法律行政法規規定必須報經批準的，應辦理批準手續。須審批的有兩類；一、法律法規規定必須經審批的，如證券公司；二、公司營業項目必須報經審批的公司，如煙草買賣方面的公司。另國企改造過程中改組為有限責任公司的也必須經過審批。
 
五、出資驗資
 
有限責任公司除具有人合因素外，還具有一定的資合性，股東必須按照章程的規定，繳納所認繳的出資。出資可以是現金，也可以是現金以外的其他財產；發起人以貨幣出資的，應當將貨幣出資足額存入準備設立的有限責任公司在銀行開設的臨時帳戶；為了保證交易的安全，有限責任公司出資總額應由各股東在設立前全部繳足，不得分期繳納出資，否則，應當承擔違約責任，而且，只有在股東全部繳納出資后，才能向公司登記機關申請設立登記；以實物、工業產權、非專利技術或者土地使用權出資的，應當依法辦理其財產權的轉移手續。
 
由依法設立的驗資機構對股東出資的價值和真實性進行檢驗并出具檢驗證明。驗資機構通常包括、資產評估事務所等。
 
六、申請設立登記
 
為了獲得行政主管部門對其法律人格的認可，公司設立程序中一個必不可少的步驟，即是向公司登記機關申請設立登記。申請人為全體股東指定的代表或共同委托的代理人；國有獨資公司有國有資產監督管理委員會代表國家作為申請人。成立公司需要批準的，應在批準后９０日內申請登記。申請時應向公司登記機關提交以下文件：（１）公司懂事長簽署的設立登記申請書；（２）全體股東指定代表人或共同委托代理人的證明；（３）公司章程；（４）具有驗資資格的驗資機構出具的驗資證明；（５）股東的法人資格證明或自然人身份證明；（６）載明公司懂事、監事、經理的姓名、住所的文件以及有關委派、選舉、聘用的文件。（7）公司法定代表人任職文件和身份證明；（8）企業名稱預先核準通知書；（９）公司住所證明；（１０）公司必須報經批準的，還應提交有關的批準文件。
 
七、登記發照
 
登記機關對申請登記時提供的材料進行審查后，認為符合條件的，將予以登記并發給企業法人營業執照，有限責任公司即告成立。只有獲得了公司登記機關頒發的營業執照，公司設立的程序才宣告結束。公司可憑企業法人營業執照刻制印章、開立銀行帳戶、申請納稅登記、并以公司名義對外從事經營活動。有限責任公司成立后，應當向股東發放出資證明書，并制備股東名冊。出資證明書應載明：公司名稱；公司成立日期；公司注冊資本；股東姓名或名稱交納的出資額和出資日期；出資證明書的編號和核發日期，并加蓋公章。股東名冊應記載：股東姓名或名稱及住所；股東的出資額；出資證明書編號。股東可以依股東名冊主張行使主動權利。